Saint-Symphorien-sur-Coise se situe sur un point de passage naturel entre vallée du Rhône et vallée de la Loire  ; les historiens situent là, très tôt dans le temps, un carrefour animé avec une vocation stratégique, administrative et économique.

Au temps de l’occupation romaine, c’est dans cette cité que se croisent l’Iter Viennensis (le grand chemin de Vienne à Roanne) et la première voie d’Aquitaine partant de Fourvière pour rejoindre l’Auvergne puis Bordeaux. La création plus au nord d’une nouvelle voie reliant Lugdunum à Feurs et passant par Saint-Laurent-de-Chamousset marquera ensuite la fin de son essor.

Au milieu du VIIIème siècle, à Saint-André-des-Arcs (ancien nom de la ville), une nouvelle église fut construite pour accueillir les fidèles toujours plus nombreux. Lors de cette édification, la localité fut confiée à Saint-Symphorien, martyr gaulois. Ce changement de vocable de Saint-André à Saint-Symphorien est la conséquence directe du passage des reliques du Saint dans le village et de la légende qui lui est attachée. On raconte que le cortège fut arrêté à l’entrée du village par le mulet chargé des reliques qui refusa d’avancer. Les cloches de l’église Saint-André se mirent alors à sonner d’elles-mêmes. Intrigués, les habitants sortirent voir le cortège et prier devant ce signe divin. Le mulet accepta alors de conduire son précieux fardeau jusqu’à l’église pour que les habitants puissent se recueillir. Suite à cet épisode le village pris le nom de Saint-Symphorien-le-Castel.

Dès le début du XIième siècle, le château de Saint-Symphorien, construit par les Comtes du Forez sur le promontoire où se trouve l’église actuelle, occupait une position stratégique importante sur les frontières séparant les deux comtés ennemis du Lyonnais et du Forez.

En 1173, la citée sera définitivement rattachée au Lyonnais. Au début du XIIIième siècle, les chanoines de la cathédrale Saint-Jean, Comtes de Lyon, se rendent maîtres d’une grande partie de la seigneurie de Saint-Symphorien. Ils démolissent le château fort ruiné et édifient en ce lieu une église romane. Ils enferment la cité grandissante dans deux lignes de remparts successives qui vont faire de Saint-Symphorien, au début du XIVième siècle, l’une des villes les mieux fortifiées du Lyonnais  : on pénétrait dans la cité par quelques poternes et trois portes sous les noms de Gouvard, Chadut et Riverie. Près de cette dernière, ils construisent un beau château résidentiel que l’on appellera le Château des Comtes. En 1332, le roi établit à Saint-Symphorien le siège d’une châtellenie royale, il fait veiller à la défense de la ville et exige que les fortifications soient dans le meilleur état possible. Les armes de la ville, rétablies ainsi après la Révolution, sont inspirées de cet ensemble fortifié  : «  de gueules, au château à trois tours d’argent avec portes, maçonné de sable, accompagné de trois fleurs de lis d’or  ».

En 1330, naît à Saint-Symphorien, Pierre Girard qui deviendra en 1390 Cardinal, Camérier et confident du Pape Clément VII en Avignon. Pour laisser un témoignage à son pays natal, il fait construire la belle église gothique actuelle en remplacement de l’ancienne devenue trop vétuste, le Cardinal Girard s’y est fait enterré en 1417.

Alors qu’en janvier 1362, les tard-venus n’arrivent pas à prendre la cité, 200 ans plus tard les protestants du Baron des Adrets s’emparent de la ville, dévastent l’église et pillent le tombeau du Cardinal Girard.

Un des actes importants que la ville obtînt du chapitre de Lyon fut l’approbation des franchises du 19 août 1408, qui confiaient l’administration à des consuls et à un syndic général élus chaque année en assemblée générale. Un certain nombre de ces administrateurs ont laissé leur nom à des propriétés connues  : Grange Dallier (Claude Dallier, 1564)  ; Grange Trye (Pierre Trye)  ; Grange Molière (Aimé Molière, 1568)…

En 1628, Saint-Symphorien est atteint par l’épidémie de peste qui tue près de la moitié de la population. Les habitants épargnés quittent la cité et se réfugient dans des cabanes construites à l’écart  ; c’est semble-t-il l’origine du nom du hameau de Chavannes sur la commune de Pomeys. En 1690, le roi ordonne que les hospitalets et maladreries de Saint-Symphorien soient regroupés en un seul hôpital qui demeure encore, l’Hôtel-Dieu.

En novembre 1793, il est fait mention pour la première fois de la commune de Saint-Symphorien-«  sur-Coise  », mais dès la fin de cette même année, la Convention fait donner à la localité le nom de Chausse-Armée en raison de l’importance du travail de la chaussure dans la commune. On retrouve ensuite indistinctement les noms de Saint Symphorien-sur-Coise ou le-Château jusqu’à ce qu’en 1831 une délibération municipale arrête le nom actuel.

Des moyens de transport permirent le développement économique pendant les trois premières décades du XXième siècle. On peut citer la mise en service en 1899 d’une ligne de tramway à traction électrique reliant Saint-Symphorien à la gare de Viricelles-Chazelles. Saint-Symphorien était aussi le terminus du «  tacot des Monts du Lyonnais  ». Construite entre 1909 et 1914, cette voie ferrée reliait la gare de Lyon – Saint-Just aux villages de Thurins, Saint-Martin-en-Haut, Larajasse et Saint-Symphorien-sur-Coise  ; Mais elle ne fonctionna que de 1914 à 1933 car elle était peu rentable. Sur la route de Givors, la gare ferroviaire du «  tacot  » a été détruite vers 1995 tandis que la gare du tramway, transformée en bar, est toujours visible à la sortie du bourg en direction de Chazelles-sur-Lyon.